Koartlyn hat in klant JSR Automation rieplachte oer encoders. Litte wy it hjoed beprate:
Oersjoch fan 'e Yaskawa Robot Encoder-flaterherstelfunksje
Yn it YRC1000-kontrôlesysteem binne motors op 'e robotarm, eksterne assen en posysjonearders foarsjoen fan reservebatterijen. Dizze batterijen bewarje posysjegegevens as de kontrôlestroom útskeakele is. Mei de tiid nimt de batterijspanning ôf. As it ûnder 2.8V sakket, sil de controller alarm 4312 útjaan: Encoder Batterijflater.
As de batterij net op 'e tiid ferfongen wurdt en de operaasje trochgiet, sille absolute posysjegegevens ferlern gean, wêrtroch alarm 4311: Encoder Reservekopyfout útfiert. Op dit punt sil de werklike meganyske posysje fan 'e robot net mear oerienkomme mei de opsleine absolute encoderposysje, wat liedt ta posysjonele offset.
Stappen om te herstellen fan Encoder-reservekopyflater:
Druk op it alarmskerm op [RESET] om it alarm te wiskjen. Jo kinne de robot no ferpleatse mei de jogtoetsen.
Brûk de jogtoetsen om elke as te ferpleatsen oant it oerienkomt mei de fysike nulpuntmarkeringen op 'e robot.
It is oan te rieden om it Joint-koördinatesysteem te brûken foar dizze oanpassing.
Skeakelje de robot nei Behearmodus.
Selektearje [Robot] yn it haadmenu. Kies [Nulposysje] – It skerm foar kalibraasje fan nulposysje sil ferskine.
Foar elke as dy't beynfloede wurdt troch de encoder-backupflater, sil de nulposysje werjûn wurde as "＊", wat oanjout dat der gegevens ûntbrekke.
Iepenje it menu [Utility]. Selektearje [Reparearje Reservekopyalarm] út 'e útklaplist. It skerm Reservekopyalarmherstel sil iepenje. Selektearje de as dy't jo wolle herstelle.
– Ferpleats de kursor nei de betreffende as en druk op [Selektearje]. In befêstigingsdialoochfinster sil ferskine. Kies "Ja".
– De absolute posysjegegevens foar de selektearre as wurde weromset, en alle wearden wurde werjûn.
Gean nei [Robot] > [Hjoeddeistige posysje], en feroarje de koördinaatwerjefte nei Puls.
Kontrolearje de pulswearden foar de as dy't syn nulposysje ferlern hat:
Likernôch 0 pulsen → Herstel is foltôge.
Ungefear +4096 pulsen → Ferpleats dy as +4096 pulsen, en fier dan yndividuele nulposysjeregistraasje út.
Ungefear -4096 pulsen → Ferpleats dy as -4096 pulsen, en fier dan yndividuele nulposysjeregistraasje út.
Nei't de nulposysjes oanpast binne, skeakelje de robotkontrôle út en start dizze opnij op.
Tips: Makliker metoade foar stap 10 (as puls ≠ 0)
As de pulswearde by stap 10 net nul is, kinne jo de folgjende metoade brûke foar makliker útrjochting:
Selektearje yn it haadmenu [Fariabel] > [Aktueel type (robot)].
Kies in net brûkte P-fariabele. Stel it koördinaattype yn op Ferbining, en fier 0 yn foar alle assen.
Foar assen mei ferlerne nulposysjes, fier +4096 of -4096 yn as nedich.
Brûk de [Foarút]-toets om de robot nei dy P-fariabele posysje te ferpleatsen, en fier dan yndividuele nulposysjeregistraasje út.
As wy ús fanwegen taalproblemen net dúdlik útdrukt hawwe, nim dan kontakt mei ús op foar fierdere diskusje. Tankewol.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #lasrobot #JSRAutomaasje
Pleatsingstiid: 05 juny 2025
